Una cosa son las licencias, y otra quien es dueño de código.
Tu puedes hacer tu copia de Firefox, cambiarle el nombre y seguir su desarrollo como se te de la gana. O puedes contribuir al proyecto, pero al final ellos se quedan con tus contribuciones.
El dueño puede lanzar su código con mas de una licencia, como pasa con Chromium, y Chrome, que es Chromium pero Google le mete todo el código privado que quiera.
Google "cumple" publicando Android bajo AOSP, pero después agarra ese código y le mete toda la mierda de Google Play, que no solo es el APK de la Play Store, también te escuchan 24/7 trae Google Assistant, y monitorean tu ubicación Google Maps, entre mas cosas.
Poco a poco Android ha ido cambiando piezas de código GNU por BSD, para poder saltarse la necesidad de publicar sus cambios.